諧波傳動(dòng)減速器主要由三個(gè)基本部件組成: 帶內(nèi)齒圈的剛性齒輪(剛性齒輪)，相當(dāng)于行星系中的中心齒輪； 帶外齒圈的柔性齒輪(柔輪)，相當(dāng)于行星齒輪； 波發(fā)生器H，相當(dāng)于行星架。 作為減速器，通常采用主動(dòng)波發(fā)生器、固定剛性輪、柔性輪輸出的形式。 波發(fā)生器H是一個(gè)桿狀部件，兩端裝有滾動(dòng)軸承形成滾柱，壓在柔輪內(nèi)壁上。柔輪是一種能產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長(zhǎng)度。波形發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的部件。當(dāng)波浪發(fā)生器安裝在柔輪中時(shí)，柔輪的橫截面被迫由原來(lái)的圓形變?yōu)闄E圓形，其長(zhǎng)軸兩端附近的齒與剛性輪的齒完全嚙合，而其短軸兩端附近的齒與剛性輪完全脫離。圓周的其他部分中的齒處于接合和脫離的過(guò)渡狀態(tài)。當(dāng)波浪發(fā)生器沿圖中所示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪的變形是不斷變化的，從而使柔輪與剛性輪之間的嚙合狀態(tài)不斷變化，從嚙合、嚙合、嚙合出、脫開(kāi)、再?lài)Ш先氲鹊龋瑥亩鴮?shí)現(xiàn)柔輪相對(duì)于剛性輪沿波浪發(fā)生器h相反方向的緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)。工作時(shí)，鋼輪是固定的， 電機(jī)帶動(dòng)波浪發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)，柔性輪作為從動(dòng)輪輸出轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)。 在傳動(dòng)過(guò)程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一圈，柔輪上某一點(diǎn)變形的周期數(shù)稱(chēng)為波數(shù)，用n表示，常用雙波和三波。雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易獲得大傳動(dòng)比。所以是目前應(yīng)用比較廣泛的一種。 諧波傳動(dòng)中柔輪和剛輪的節(jié)距相同，但齒數(shù)不同。通常采用阿波羅數(shù)，如剛輪與柔輪的齒差，即Z-z-z=n N。 式中zz -分別為剛性輪和柔性輪的齒數(shù)。 當(dāng)剛性輪固定，發(fā)電機(jī)工作，柔性輪被驅(qū)動(dòng)時(shí)，諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比為 i=-z/(z-z 在雙波傳動(dòng)中，z-z-z=，柔輪的齒數(shù)大。負(fù)號(hào)表示柔輪的轉(zhuǎn)向與波形發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相反。可以看出，諧波減速器可以獲得較大的傳動(dòng)比。

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