在這方面，Mather的HarmonicDrive諧波減速器理論應用了金屬的柔性和彈性，使得這種力推傳統常識的動力傳遞方式贏得了全世界的關注.HarmonicDrive利用金屬彈性的諧波減速器只由三個基本部件(波發生器、柔輪、剛輪)組成(有的由于形狀不同，由四個基本元件組成，但傳動原理不變)。產生這種高精度傳動的HarmonicDrive諧波減速器的獨特機構和原理，可以從其嚙合中看出。
  諧波傳動的諧波減速器波發生器橢圓凸輪外圍嵌入薄壁球軸承的部分,軸承的內輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠彈性變形。通常安裝在輸入軸上   諧波傳動諧波減速器的柔輪 是一種薄壁杯形金屬彈性體元件.開口的周邊刻有齒輪。柔輪的底部(杯底)稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。諧波傳動諧波減速器剛性輪 剛性環部分  內圓周刻有齒輪，比柔輪多兩個齒，通常固定在外殼上。   
  諧波減速器具有傳動比范圍大、嚙合齒數多、承載能力大、運動精度高、運動平穩、無沖擊、噪音低、側隙可調、結構簡單、體積小、重量輕、傳動效率高、同軸度好、增速運動快等特點。主要用于各種輕工機器人/機械臂、印刷/造紙機械、醫療機械、測量/分析/試驗機、大型望遠鏡、精密包裝機械、半導體制造裝置、FPD制造裝置、通訊裝置、航空航天機械、數控機床、雷達衛星地面站等有體積要求的精密傳動系統…諧波驅動諧波減速器結構簡單、體積小、重量輕。
  諧波齒輪傳動的主要部件只有三個:波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪，與相同傳動比的普通減速器相比，零件減少0%，體積和重量減少約/或更多。諧波減速器傳動比范圍大。  單級諧波減速器的傳動比可以在0-00之間，比較好在7-0之間；二級諧波減速器的傳動比可在000-60000之間；復合諧波減速器的傳動比可以在00-0000之間。 
諧波減速器有多個齒同時嚙合，諧波諧波減速器雙波諧波減速器可以同時嚙合0%甚至更多的齒。而在普通齒輪傳動中，同時嚙合的齒數只有-7%，對于直齒漸開線齒輪，同時嚙合的齒數只有-對。 
  諧波減速器正是因為同時嚙合多齒的獨特優勢，使得諧波傳動精度高，齒的承載能力大，從而實現大速比、小體積。諧波傳動諧波減速器承載能力大。諧波齒輪傳動同時具有大量的嚙合齒，即大量的齒承受載荷。在相同的材質和速比下，承載能力遠高于其他變速器。它的傳輸功率從幾瓦到幾十千瓦不等。
諧波減速器運動精度高，多齒嚙合的結果是，一般情況下，諧波齒輪的運動精度比同等精度的普通齒輪可以提高4倍左右。諧波減速器運動平穩，無沖擊，噪音低。隨著柔性輪的變形，輪齒的嚙合和咬合逐漸在剛性輪的輪齒之間進出。嚙合過程中，齒面接觸，滑動速度小，沒有突變。
  諧波傳動諧波減速器的側隙可以調節  在諧波齒輪傳動的嚙合中，柔輪和剛性齒輪之間的齒主要取決于波發生器的比較大尺寸和兩個齒輪的齒尺寸，因此傳動的側隙可以很小，在某些情況下甚至為零側隙。
  諧波減速器傳動效率高。  與其它同速比傳動相比，諧波傳動由于運動部件少，齒面嚙合速度低，因而效率高。在不同的速比下(u=60-0)，效率約為6-96%(諧波復合傳動效率低)，齒面磨損很小。 
  諧波減速器同軸度好，諧波齒輪減速器的高速軸和低速軸位于同一軸線上。
  諧波減速器可以將運動和動力傳遞到受限空間，密封柔輪諧波傳動減速器能驅動工作在高真空、腐蝕性等有害介質空間的機構，諧波傳動的獨特優勢是其他傳動機構難以實現的。