廠家推出的減速器類型有斜齒輪減速器(包括平行斜齒輪減速器、蝸輪減速器、錐齒輪減速器等。)、行星齒輪減速器、擺線針輪減速器、蝸輪減速器和行星摩擦機。 減速器等 蝸輪減速器的主要特點是具有反向自鎖功能。 減速比大，輸入軸和輸出軸不在同一軸線或平面上。 但是一般來說體積大，傳輸效率不高，精度也不高。 諧波減速器諧波傳動采用柔性元件控制彈性變形，傳遞運動和功率。 體積小，精度高，但缺點是彈性輪壽命有限，不能承受沖擊，硬度比金屬件差。 輸入速度不能太高。 該行星減速器結構緊湊，回程間隙小，精度高，壽命長，額定輸出扭矩大。 但是有點貴

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